Narodil sa v roku 1499 v Alcantary v španielskej Estremadure, kde bol jeho otec právnikom a guvernérom. Ako šestnásťročný opustil rodičovský dom a vedený túžbou s čo najväčšou dôslednosťou nasledovať Krista, požiadal o prijatie v reformnom kláštore v Manjaretes na španielsko-portugalskom pohraničí. Tu žil asketickým životom na spôsob pustovníkov – otcov púšte. V roku 1524 prijal kňazské svätenie. So súhlasom predstavených viedol pustovnícky život neďaleko kláštora sv. Onufria v pustom kraji pri Suriane. Nestal sa však uzavretým do seba. Slúžil blížnym, najmä Božím slovom, poučovaním vo viere, starostlivosťou o chudobných a chorých. Aby oživil vrúcnosť viery staval popri cestách jednoduché kríže. Aj v tradične katolíckom Španielsku rehoľná disciplína totiž pod vplyvom renesančného štýlu života a reformačného hnutia v Nemecku poklesla. V roku 1556 založil spolu s niekoľkými horlivcami so súhlasom pápeža Pavla IV. veľmi skromný kláštor pri Pedrose v Španielsku. Stal sa ohniskom novej reformy. V priebehu šiestich rokov vzniklo ďalších deväť podobných kláštorov a do zväzku s nimi vstupujú aj ďalšie. Vychádzali z nich aj horliví misionári, ktorí odchádzali do novoobjavených oblastí Južnej Ameriky. Život svätého Petra z Alkantary je spätý aj s reformou karmelitánskeho rádu, nakoľko bol duchovným radcom svätej Terézie Veľkej, ktorá vo svojich záznamoch spomína: „ ... keď som sa s ním zoznámila, bol už veľmi starý; jeho telo vyzeralo skôr akoby zo suchej kôry ako z mäsa. Bol však veľmi príjemný. Hovoril málo, iba keď ste sa ho na niečo spýtali. Odpovedal stručne, ale stálo to za to počúvať ho, pretože mal vynikajúcu inteligenciu ...“ Hoci mal mnoho odporcov, vedel si získavať ľudí vľúdnosťou a jemnosťou. Zomrel v kláštore v Punta Arenas v roku 1562, kľačiac so slovami: „ zaradoval som sa, keď mi povedali, pôjdeme do domu Pánovho“. Svätorečil ho pápež Klement IX. v roku 1669 a v roku 1826 bol vyhlásený za patróna Brazílie. Popri svojej činnosti vynikal svojou ponorenosťou v Boha a je významným učiteľom vnútornej modlitby.